убить процессы, запущенные параллельно

Сохраните PID и установите ловушку для их уничтожения при получении сигнала или при выходе:

#!/bin/bash
#      ^^^^ - NOT /bin/sh, as this code uses arrays

pids=( )

# define cleanup function
cleanup() {
  for pid in "${pids[@]}"; do
    kill -0 "$pid" && kill "$pid" # kill process only if it's still running
  done
}

# and set that function to run before we exit, or specifically when we get a SIGTERM
trap cleanup EXIT TERM

sudo f1/p1.py > logs/p1.txt & pids+=( "$!" )
sudo f2/p2.sh > logs/p2.txt & pids+=( "$!" )
sudo nodemon f3/p3.js > logs/p3.txt & pids+=( "$!" )

wait # sleep until all background processes have exited, or a trap fires