Как создать фреймворк pandas со строками данных списка Python?

Я хочу инициализировать pandas dataframe заголовками столбцов и одной строкой данных. Затем я хотел бы добавить строки данных в конец этого dataframe, когда я перебираю файл, из которого я читаю данные.

Вот пример того, что я делаю, и проблема, с которой я сталкиваюсь:

titles = ['a','b','c','d']
data = ['1','2','3','4']
df = pd.DataFrame(data, columns=titles)

ValueError: Shape of passed values is (4, 1), indices imply (4, 4)

Я знаю, что это потому, что данные вставляются как один столбец вместо одной строки. Как я могу убедиться, что данные вставлены в виде строки?

Как лучше всего добавить дополнительные строки данных в конец этого dataframe?