Нет необходимости в списке ...

Прежде всего, поскольку у вас нет IDs для людей, хранить людей, которых вы видите в списке, бессмысленно, поэтому вы должны просто использовать переменную, хранящую int:

people_count = 0

И тогда вместо этого:

people_list.insert(len(people_list)+1,i)

Вам нужно проверить, больше ли количество людей в текущем кадре, чем количество людей в последнем кадре, и увеличьте ли оно people_count на the number of people in the current frame - the number of people in the last frame. Таким образом, если в последнем кадре было 4 человек, а в этом кадре 6, то значение увеличивается на 2.

Поэтому вместо строки выше сделайте что-то вроде:

if len(detections) > last_count:
   people_count += len(detections - last_count)

last_count = len(detection)

Это должно работать для вас, если вы объявите last_count как 0 в начале вашего кода ...

Однако, как говорится в комментариях, если вы не можете однозначно идентифицировать лица, то в вашей программе будет существенное слово.

Слово заключается в том, что если person A входит в комнату, people_count будет увеличиваться, а затем, если person B также входит, people_count теперь будет 2. Если person A уходит сейчас, он остается в 2 (как было 2 человек). Но теперь, если person A вернется, счет увеличится до 3, что неправильно, поскольку вы видели только 2 людей.

Кроме того, если вы пропустите лицо только на один кадр, то счетчик будет увеличиваться, поскольку он будет принимать это, когда этот человек ушел и в комнату вошел новый человек.

p.sid в качестве идентификатора, при добавлении в конец списка вы не должны использовать .insert(len(lst), val), вместо этого вы должны использовать .append(val), так как это намного лучше:)