Как нарисовать прямоугольник на экране по координатам с просмотром текстуры?

Я бы выбрал ImageView, перекрывающий Textureview в том же xml. Это изображение загрузит прозрачное растровое изображение, на котором будет нарисован только прямоугольник. Если у вас есть координаты, вам нужно сделать:

val myRectPaint = Paint()
myRectPaint.strokeWidth = 5F
myRectPaint.color = Color.RED
myRectPaint.style = Paint.Style.STROKE

// Create a Canvas object for drawing on the original bitmap provided
val tempBitmap =
    Bitmap.createBitmap(bitmap!!.width, bitmap.height, Bitmap.Config.ARGB_8888)
val tempCanvas = Canvas(tempBitmap)
tempCanvas.drawBitmap(bitmap, 0F, 0F, null)

tempCanvas.drawRoundRect(
            RectF(x1.toFloat(), y1.toFloat(), x2.toFloat(), y2.toFloat()),
            2f,
            2f,
            myRectPaint
        )

// Use this to widen picture on top or bottom
    val croppedFaceBitmap =
        Bitmap.createBitmap(tempBitmap, x1, y1, x2, y2)

В любом случае вы также можете следовать этому примеру из tenorflow github, где при обнаружении объекта рисуются круглые прямоугольники.

Надеюсь я помог