Как я могу отфильтровать размытые изображения при использовании ARKit с Metal на iOS?

Я использую компьютерное зрение и ARKit для обнаружения прямоугольников и их отслеживания (как в примере Apple здесь: https : //developer.apple.com/documentation/arkit/tracking_and_altering_images). Однако я обнаружил, что это немного ненадежно, так как иногда он начинает пытаться отслеживать версию объекта вне фокуса, и когда объект попадает в фокус, ARReferenceImage и фактическое изображение больше не совпадают, и поэтому отслеживание становится очень ненадежным. Есть ли быстрый способ игнорировать размытые изображения? Я погуглил в Интернете и обнаружил, что можно использовать OpenCV для получения дисперсии лапласиана, однако мне любопытно, как я это делаю с помощью GPU-ускоренных шейдеров Metal Performance с использованием Swift?